各类减速机的优势及劣势
谐波齿轮减速机，其基本结构由刚性内圈、柔性外圈、谐波发生器组成。工作原理是谐波发生器是输入构件，刚性内圈是固定构件，柔性外圈是输出。其中，柔性外圈材料内外壁特殊薄是这类减速机的技术核心。目前，台湾没有谐波齿轮减速机制造商。由渐进线生产的SPB系列是“齿差较小的行星型”。减速机，机械输出特性介于谐波齿轮和摆线针之间，并且还可以实现零间隙，这是业内最接近谐波齿轮减速机的产品。
谐波减速器的特点是传动精度高，传动间隙值低。减速比高，范围大，单个和变速器的减速比为50到500.此外，传动效率高于蜗轮减速器，单级效率根据减速比，变速率为65％至80％。由于它是一种灵活的变速器，扭转刚度最低，柔性外圈的工作寿命短，减速器容易产生热量，因此允许的输入速度不高，只有2000转，这是最大的缺点。
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