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减速机怎样替代电机转速对机器人关节运动进行控制

文章出处:减速机 人气:发表时间:2019-04-04 12:56
       从日常中的使用情况可以看出,机器人的关节处安装了电机和减速机,最为主要的作用就是对关节的运动进行控制。然后问题出现了:在系统里面,为何伺服电机的转速无法做到直接旋转来控制关节的运动,为什么需要减速机?要回答这个问题,首先要确定工业机器人关节的工作条件。
工业机器人关节的工作条件
减速机
       1、工业机器人的关节需要支撑后端机构中由重力产生的扭矩。
       2、工业机器人关节速度不高。机器人关节角速度很低,但电机在很低的速度下旋转不稳定,控制不容易,需要一台机器使电机以合理的速度移动,以确保平稳移动。
采用该减速机有两个原因,一是提高了转矩,二是提高了控制精度和闭环精度。
       减速机的优点
       1、提高闭环精度,改善控制回路:由于减速机的减速比为50:1,减速机的输出轴受到干扰,传递到电机端比直接驱动少37分贝,使得减速机的输出轴闭环精度显得更高。同时,等效转动惯量得到了有效的提,使控制回路的滞后环节以转子的转动惯量为主。转子直接由电磁力驱动,不产生由刚度引起的转矩滞后,控制优于直接驱动。
        2、用更便宜的减速机获得更高的分辨率:一个普通的5K线光电码盘可以达到1.44mdeg的角分辨率(当然,如果在正弦余弦编码器细分上花费太多的钱也可以实现)。高分辨率的优点是使得产生的高频分量变小。
       所以,正是因为如此,减速机才会替代电机转速对机器人关节运动进行控制,而事实表明带来的效果是非常好的。
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